Не смотря на кажущуюся сложность, мультикоптерный аппарат в выгодную сторону отличается от вертолетов простотой, относительной дешевизной и гибкостью конструкции. Конечно, в этом аппарате имеется оборудование, которое необходимо приобрести, однако в остальном Вы получаете огромный простор для творчества. Кроме того, в случае неудачного падения, ремонт мультикоптера может оказаться намного дешевле, чем восстановление вертолета.

В данном разделе мы хотели бы пройти вместе с Вами процесс строительства мультироторного аппарата на примере квадрокоптера - аппарата в минимальной конфигурации.

С чего начать?

Постройку мультироторного летательного аппарата следует начать с подготовки всех необходимых материалов, инструментов и приспособлений, с приобретения необходимого оборудования и с вычерчивания примерного чертежа будущего аппрата.

Пока мы будем изготавливать раму, целесообразно сделать заказы нижеуказанного приобретаемого оборудования - тогда к моменту готовности рамы мы получим все остальное необходимое.

При выборе оборудования просим Вас обращаться к соответствующим разделам сайта с технической информацией, где представлены советы и рекомендации, которые будут Вам полезны.

Контрольный список оборудования и материалов, необходимых для постройки мультикоптера в минимальной конфигурации (квадрокоптера):

Для строительства квадрокоптера Вам еще потребуются:

12. Материалы для постройки рамы (на фото):

- алюминиевый профиль 10х10 мм - 2 отрезка по 1 м;

- лист алюминия толщиной 0,8 мм;

- пластиковые стойки (8-12 шт.);

- резиновые демпферы (4 шт.);

- болты и гайки 3 мм - разной длины;

- пластиковые стяжки;

13. Соединительные провода

14. Инструменты (отвертки, ключи, плоскогубцы, ножовка,шуруповерт, дрель, сверла, тиски и т.п.), метизные изделия, паяльник (30-40 W), припой, термоусадочные трубки разных диаметров, изоляционная лента.

15. Персональный компьютер

Предполагаем, что все вышеуказаное оборудование, материалы и инструменты у нас имеются и приступим к строительству.

Этапы строительства

1. Определение конфигурации аппарата

Для начала строительства необходимо определить конфигурацию будущего летательного аппарата. Для квадрокоптера большинство любителей выбирают схему Quadro-X, она означает, что аппарат будет лететь вперед развалом между балками первого и третьего двигателей, как показано на рисунке:

Именно такую схему и будем мы реализовывать. Следует заметить, что аппарат для другой конфигурации будет отличаться лишь местами крепления Основной платы (она должна крепиться стрелкой, нанесенной в одном из углов - в направлении предполагаемого полета), в остальном представленный ниже алгоритм остается прежним.

2. Поготовка центральных пластин

Балки двигателей будут скреплены в центре пластинами из стеклотектолита:

Две большие пластины - разной толщины, из более толстого материала - нижняя, из более тонкого - верхняя.

Балки двигателей будут зажиматься между этими пластинами. Но перед тем, как это сделать, необходимо пластины подготовить.

К верхней пластине в указанных местах приворачиваем на гайках болты, выступающие части которых будут служить для установки пластиковых стоек, на которые будет устанавливаться плата-адаптер с контроллерами двигателей:

Показанным на фото зенкером (или сверлом большого диаметра) аккуратно расширяем указанные отверстия для обеспечения "утопленности" шляпки болтов, которые будут крепить пластину для батареи:

Из алюминиевой трубки диаметром 6 мм нарезаем отрезки длиной, на 8 мм больше толщины аккумуляторной батареи, которая будет применяться с мультикоптером - это будут стойки, которыми пластина для батареи будет крепиться к нижней центральной пластине. Края обрезков трубки обжимаем плоскогубцами:

Болтами М4 с потайной шляпкой длиной 10-15 мм прикручиваем изготовленные ранее стойки к нижней центральной пластине - стальные болты нарежут резьбу в обжатой трубке, чем будет обеспечено надежное соединение, которое позволит выдержать вес аккумуляторной батареи и камеры с подвесом:

При заворачивании болтов в трубки удерживаем их плоскогубцами, получаем вот такой результат:

3. Разметка и сверление балок двигателей

Для разметки балок необходимо определить длину одной балки, которая зависит от размера применяемого пропеллера, который, в свою очередь, зависит от применяемого двигателя. В нашей модели мы будем использовать пропеллеры размером 10х4,5 с двигателями AXI 2217/20. Практикой установлено, что оптимальный размер балки двигателя должен составлять 30-33 см от оси двигателя до центра Основной платы.

Нарезаем из алюминиевого профиля 10х10 мм четыре балки длиной 34 см.

Двигатели будем крепить не к самому краю балки, а немного отступив от него, для того, чтобы предотвратить повреждение двигателя при ударе балки о землю при неудачном падении.

Для разметки балки для двигателей, располагаем крепежную пластину для двигателя на краю балки и, используя крепежную пластину как трафарет, намечаем места отверстий:

На другой стороне балки, используя одну из центральных пластин как трафарет, намечаем места крепежных отверстий балки к центральным пластинам:

В намеченных места сверлом диаметром 3 мм сверлим сквозные отверстия:

На краю балки, где будет крепиться двигатель, ровно посередине между крпежными отверстиями, сверлим отверстие диаметром 8 мм - в это отверстие будет проходить выступающий вал двигателя, а диаметр этого отверстия не позволит зацепляться за балку стопорную шайбу на оси двигателя:

Отверстия с нижней стороны балки, расположенные напротив 3 мм крепежных отверстий рассверливаем до 6 мм - они необходимы для того. чтобы вставить отвертку для заворачивания крепежных болтов. Отверстие с нижней стороны, ближайшее к центру аппарата, сверлим диаметром 8 мм - в него еще будут продеваться фазные провода двигателей.

Края всех отверстий обрабатываем зенкером,чтобы избежать заусениц. В итоге мы должны получить вот такие отверстия на концах балок (на фото показана верхняя и нижняя сторона):

Нижняя сторона балок:

Верхняя сторона балок:

4. Соединение балок и центральных пластин.

Соединяем балки и центральные пластины 3 мм болтами с гайками с полиэтиленовыми вставками. При этом в центре балки прикрепляем короткими болтами (16 мм), вставляя их с нижней стороны, а по краям центральной пластины применяем длинные (20 мм) болты, вставляя их со стороны верхней пластины:

Обращаем внимание на взаимное расположение верхней и нижней пластин для обеспечения выбранной схемы - угол со стрелкой на основной плате (следовательно и угловое крепежное отверстие) должны быть направлены в развал между балками первого и третьего двигателя:

5. Подготовка места для аккумуляторной батареи:

К стойкам из алюминиевой трубки, которые были ранее прикреплены к нижней пластине, болтами M4 приворачиваем пластину для аккумуляторной батареи:

Вид сверху собранных центральных пластин и балок:

Вес собранной конструкции:

После покраски наша рама будет выглядеть вот так:

6. Изготовление посадочных опор

Из алюминиевой полосы шириной 15 мм и алюминиевого прутка диаметром 6 мм готовим вот такие детали посадочных опор:

Длина посадочных опор подбирается индивидуально исходя из размеров подвеса камеры, который будет использоваться - посадочные опоры не должны допускать касания подвеса опорной поверхности, на которую устанавливается мультикоптер.

Соединяем вышеуказанные детали при помощи армированного скотча:

Для эстетических целей облекаем места посадочных опор, в которых намотан скотч в термоусадочную трубкусоотвествующего диаметра, а также готовим нижние части посадочных опор с Т-образными резиновыми соединителями:

Нижняя часть посадочных опор с Т-образными резиновыми соединителями:

На верхней части посадочных опор намечаем места, соответствующие выступающим болтам крепления балок, сверлим в этих местах отверстия диаметром 3,5 мм, вставляем посадочные опоры в выступающие части болтов и закрепляем их барашками с резьбой М3:

7. Монтаж контроллеров двигателей на плату-адаптер

Для монтажа контроллеров на плате-адаптере используем отрезки медного провода без изоляции (на фото).

Далее припаиваем:

• фазные провода к площадкам контроллеров (предварительно готовим провода - отрезаем нужную длину, чтобы достать от центра рамы до фаз двигателя и припаиваем к концам фазных проводов разъемы типа "банан" - "мама") - длину проводов рекомендуем делать с запасом около 4 см;
• провода питания от платы-адаптера к батарее припаиваются к округлым площадкам на нижней части платы-адаптера, на другом конце проводов - обязательно разъем "папа", т.к. "мама" будет на проводах батареи;
• провода питания от платы адаптера к Основной плате (длиной 5-6 см) припаиваются к площадкам "+" и "-" на верхней поверхности платы-адаптера, на конце этих проводов припаивается разъем типа "мама", т.к. разъем "папа" будет на концах проводов питания, идущих от Основной платы к плате-адаптеру;
• к нижней поверхности Основной платы припаиваем провода питания (длиной до 8 см): плюсовой провод к площадке J6, минусовой - к квадратной площадке (GND), на другом конце проводов - разъем типа "папа", совместимый с идущим от платы-адаптера;
• провода шины I2C от платы-адаптера к Основной плате (длиной 5-6 см) - припаиваются на Основной плате к площадкам "C" и "D" и на плате-адаптере к площадкам "C" и "D", между Основной платой и платой-адаптером устанавливаем разъем, по типу отличающийся от разъема питания - чтобы исключить случайное перепутывание при соединении;
• тумблер включения-выключения питания (любой двухпозиционный тумблер с шестью или тремя выходами, рассчитанный на возможно больший ток - вот образец) припаиваем к площадкам платы- адаптера.
• внимательно проверяем все соединения, чтобы исключить переполюсовку;

Размещая контроллеры на плате-адаптере, обращаем внимание, чтобы контроллеры были направлены к соответствующим им двигателям (по выбранной конфигурации - см. выше). Для удобства проставляем номера контроллеров на плате-адаптере.

Внимание! Для подключения Основной платы к плате-адаптеру используем разъемы (мы применили DEANS), отличающиеся от разъемов, применяемых для шины I2C (мы применили Tamiya) - для предотвращения случайного неправильного подключения, которое может привести к выходу из строя Основной платы.

Внимание! Перед монтажом контроллеров на плату-адаптер необходимо замкнуть на них площадки для назначения адресов, как указано в разделе сайта "Контроллеры двигателей".

8. Подготовка и монтаж двигателей

Подготовка двигателей сводится к монтажу на статор двигателя крепежных пластин (если они есть), ступицы пропеллера и припайке фазных проводов.

Вначале определяем длину фазных проводов, сравнивая ее с длиной балок двигателей::

Припаиваем провода к фазным выводам двигателей и изолируем соединения термоусадочной трубкой:

Продеваем провода внутрь балки от широкого отверстия на ее краю к центру:

Устанавливаем двигатели, заворачивая болты с нижней стороны балок, желательно смочить резьбу болтов жидкостью, предотвращающей их отворачивание:

9.Установка платы-адаптера с контроллерами

Устанавливаем подготовленную плату-адаптер на резиновые демпферы и продеваем фазные провода от двигателей в соответствующие прорези на плате-адаптере к соотвествующим контроллерам:

После этого припаиваем фазные провода к площадкам фаз контроллеров.

Внимание! Фазные провода могут припаиваться к непосредственно к контроллерам, либо соединяться на разъемах типа "банан". крайний вариант соединения предпочтительнее, т.к. допускает простую перестановку фазных проводов дляизменения направления вращения двигателя. При прямом припаивании фазных проводов к контроллерам изменение направления вращения двигателей осуществляется перепайкой проводов прямо на контроллере, при обязательном предварительном отключении питания.

10. Установка батареи

Устанавливаем батарею на предварительно приклеенные мягкие прокладки:

11. Монтаж крышки для плат

Устанавливаем крышку на платы (мы подобрали пластиковую тарелку, которая прекрасно выполнит функции по защите плат от удара при случайном падении и от осадков) - крепим крышку с одной стороны на шарнир для закрылков моделей самолетов:

А с другой стороны крепим крышку болтом М3 с барашком, который вкручивается в Г-образный кронштейн, прикрепленный заклепкой  к верхней центральной пластине:

12. Подготовка и установка пропеллеров

Проводим балансировку каждого пропеллера, как это описано в разделе сайта Пропеллеры.

Пример использования балансировочного устройства с магнитами:

Устанавливаем на двигатели пропеллеры.

Внимание! Важное замечание: не забываем, что устанавливать пропеллеры нужно в соответствие с выбранной конфигурацией аппарата. В нашем случае:

Первый, второй двигатели - пропеллеры с правым направлением рабочего вращения.

Третий, четвертый двигатели - пропеллеры с левым направлением рабочего вращения.

Для отличия пропеллеров с рабочим направлением вращения вправо, на одной из лопастей у них имеется буква R, на пропеллерах с направлением вращения влево, такой буквы нет:

13.Подключение кабеля для настройки

К 10-пин разъему Основной платы (разъему Debug платы NaviCtrl при ее наличии) подключаем шлейфовый кабель и выводим колодку наружу, чтобы удобно было подключать плату MK-USB для соединениямультикоптера с компьютером, не снимая крышку с плат:

14. Подключение приемника

Готовим и подключаем приемник - сателлит от системы Spektrum. Подробное описание - в разделе Приемник-передатчик.

Внимание! Подключение сателлита к площадке +5V на Основной плате допускается только через регулятор питания, преобразующий 5V в 3V - описан в разделе сайта Приемник-передатчик.

Приклеиваем сателлит к кронштейну, прикрепленному заклепкой к верхней центральной пластине двусторонним скотчем:

15. Подключение светодиодов подсветки

Продеваем провода для светодиодов в балки второго и четвертого двигателей - они находятся сзади по направлению полета, их мы и подсветим красными светодиодами, которые обозначат заднюю часть мультикоптера:

Припаиваем провода питания к полоскам светодиодов и приклеиваем полоски на конце балок:

Порядок и схема подключения светодиодов описан в разделе "Модернизация" нашего сайта.

16. Наш квадрокоптер готов!

17. Настройка параметров

Основные сборочные работы проведены, можно приступать к настройке параметров. Подробно вопросы настройки параметров изложены в разделах Программа настройки-MKTool, Калибровка датчиков. Рассмотрим самый простой (но вполне достаточный) вариант настройки мультикоптера.

Контроллер нашей Основной платы отпрограммирован и имеет начальные настройки "beginner". Устанавливаем собранный мультикоптер на ровную поверхность (можно на стол), убеждаемся, что в районе винтов не имеется никаких препятствий, о которые винты могли бы касаться при вращении.

Выполняем последовательно следующие операции:

• нажав на кнопку Alt на клавиатуре и кликнув по кнопке Setting, открываем окно Mixer setup - там выбираем и загружаем настройку Quadro-X, сохраняем настройку, нажав кнопку Write.
• затем открываем вкладку Motortest и, назначив номер двигателя №1, включив мотор-тест (нужно поставить галочку в соответствующем поле) указателем мыши двигаем ползунок справа немного вверх - в этот момент первый двигатель должен начать вращаться - заметьте направление, в котором вращается этот двигатель и опять верните ползунок в нижнее положение - мотор остановится;

Внимание! Важное замечание: Соблюдайте меры предосторожности при проведении теста двигателей - уберите руки и предметы в сторону от пропеллера, не увеличивайте частоту вращения.

• если двигатель вращается в сторону, не соответствующую выбранной конфигурации, нужно выключить мотор-тест (убрать галочку в окошке активации мотор-теста) и поменять местами два фазных провода в месте соединения фазных проводов у двигателей - вращение двигателя будет изменено на противоположное;
• провести по вышеуказанной методике тест всех двигателей и переменой соединений фазных проводов добиться, чтобы направление их вращения соответствовало выбранной конфигурации и установленным на моторах типам пропеллеров;
• на одной из балок двигателя устанавливаем пузырьковый уровень, подкладывая под посадочные опоры какие-либо предметы, добиваемся нулевых показаний пузырькового уровня;
• включаем передатчик, наблюдаем, что на сателлите загорелся постоянно красный светодиод, а на Основной плате перестал гореть красный светодиод - это означает, что приемник и передатчик обнаружили друг друг-друга и Основная плата получает сигнал от приемника;
• проверяем назначение каналов в меню Channels Программы настройки MKTool (подробно описано в разделеПрограмма настройки - MKTool);
• проводим калибровку гироскопов - ручку газа поворачиваем вверх влево - светодиод на Основной плате должен мигнуть (подробно описано в разделе Калибровка датчиков)
• проводим калибровку акселерометра и запись данных в память - ручку газа переводим вверх вправо - светодиод на Основной плате должен мигнуть (подробно описано в разделе Калибровка датчиков);
• тумблером на плате-адаптере выключаем питание Основной платы и контроллеров двигателей, закрываем программу настройки и отсоединяем MKUSB.

Поздравляем Вас - мультикоптер собран, настроен и готов к полетам!!!

Внимание! Важное предупреждение: Мы проведем тестовый полет прямо в квартире, но начинающим пилотам крайне не рекомендуем это делать - возможно причинение материального ущерба и вреда здоровью!

18.Наш первый пробный полет:

Мультикоптер готов. Что дальше?

Ваш мультикоптер готов и Вы сгораете от нетерпения совершить первый полет. Чтобы этот полет не закончился слишком быстро, предлагаем Вам выполнить нижеприведенные рекомендации.

Не будет бесполезным ознакомиться с инструкцией, размещенной на немецком сайте, в которой шаг за шагом рассказано (правда, на английском языке) о проверке и настройке коптера.

Подготовка к полетам с тренажером FMS

Для предотвращения досадных поломок мультикоптера в период, когда вы не приобрели достаточных навыков для управления им, целесообразно провести тренировочные полеты на компьютере с использованием бесплатного тренажера-симулятора FMS.

Включение

Установите мультикоптер на устойчивом основании и включите передатчик. Затем включите питание микрокоптера. На основной плате (FlightCtrl) вначале загорятся зеленый и красный светодиоды, а затем, если все в порядке – останется гореть зеленый светодиод. Непосредственно после включения питания Вы увидите небольшое дергание двигателей и услышите пищащий звук, исходящий от двигателей при их проверке – это свидетельствует о том, что обмотки двигателей не имеют короткого замыкания. На контроллерах двигателей также должны постоянно гореть зеленые светодиоды.

Настоятельно рекомендуем перед первым полетом проверить следующие вопросы:

• в правильном ли направлении в соответствие с выбранной схемой вращаются двигатели?
• правильного ли направления вращения установлены пропеллеры на каждом двигателе?
• правильно ли назначены каналы приемо-передатчика в Программе настройки MKTool и правильно ли отрегулированы ходы управляющих каналов в передатчике?
• в зеленом окошке Программы настройки MKTool в меню (3), в котором отображаются сигналы каналов, при отпущенных ручках управления должны отображаться "0" (кроме канала газа, он может быть -125)

Запуск двигателей

Для запуска двигателей переместите ручку управления газом передатчика вниз и вправо и удержите до момента запуска двигателей. Для остановки двигателей необходимо переместить ручку управления газом передатчика вниз и влево и удержать до момента остановки двигателей.

После запуска двигателей, не увеличивая обороты двигателей, возьмите модель крепко в левую руку, правой рукой проверьте функционирование ручек управления, т.е. ручку управления nick и roll (правая ручка на пульте управления передатчика) повернуть вправо и влево, затем вперед-назад – микрокоптер должен повторить движения ручки управления. Такую же проверку нужно провести и с ручкой управления yaw – поворотом платформы вокруг своей оси (движения вправо-влево ручки управления газом).

Если имеются какие-то нестыковки в движениях ручек управления и микрокоптера, выключите двигатели и произведите настройку каналов в программе MKTool.

Первый полет

Первый полет осуществляйте в открытом месте, вдали от людей, зданий, машин, в безветренную и сухую погоду. Будет не плохо, если на месте первого запуска будет иметься травяной покров – он может предотвратить повреждения микрокоптера при падении.

Используйте настройки «beginner» в программе MKTool. Во время первого полета, прежде всего, сосредоточьтесь на удержании мультикоптером определенной высоты и только потом переходите к управлению правой ручкой передатчика. Не поднимайте микрокоптер во время первых полетов слишком высоко.

Первое время рекомендуем удерживать мультикоптер в положении, при котором он остается повернутым к Вам своей задней частью. Тогда повороты ручек пульта управления и корпуса мульткоптера будут совпадать. Если же Вы развернете мультикоптер в воздухе передней частью к себе, будьте готовы, что поворачивая правую ручку управления, например, влево, Вы получите движение модели вправо по отношению к вашему положению.

Помочь в ориентации могут полоски светящихся светодиодов, прикрепленные в задней части модели.

При возникновении паники во время управления – успокойтесь, плавно снизьте уровень газа и приземлите модель как можно мягче, после чего повторите взлет и посадку с нового места.

Специалисты также рекомендуют перед запусками радиоуправляемых воздушных аппаратов хорошо выспаться!!!

via MULTICOPTER.RU